import rclpy
from rclpy.node import Node
from rclpy.time import Time

class Mynode(Node):
    def __init__(self):
        super().__init__("time_node_py")
        self.demo_time()
    def demo_time(self):
        t1=Time(seconds=5,nanoseconds=500000000)
        right_now=self.get_clock().now()
        self.get_logger().info(f"s:{t1.seconds_nanoseconds()[0]},ns:{t1.seconds_nanoseconds()[1]}") #返回一个元组
        self.get_logger().info(f"s:{right_now.seconds_nanoseconds()[0]},ns:{right_now.seconds_nanoseconds()[1]}")
        self.get_logger().info(f"ns:{t1.nanoseconds}") #在个获取的是时间的总和，以纳秒形式
        self.get_logger().info(f"ns:{right_now.nanoseconds}")#在个获取的是时间的总和，以纳秒形式 1970年1月1日

def main():
    rclpy.init()
    rclpy.spin(Mynode())
    rclpy.shutdown()

if __name__=='__main__':
    main()
